Doorn en omgeving is de Bakermat van de familie Petersen.

In een document uit de periode 895-896 wordt de nederzetting "Thorhem" genoemd, woonplaats van dondergod Thor (Groenedijk, 2000). Deze hoorde destijds bij de hof Villa Thorhem (Kolman, 1996). Rond 1200 was deze hof in het bezit van de Utrechtse domproost (voorzitter van een bepaalde raad binnen de kerk). Hij of een van zijn opvolgers liet er in de 14e eeuw Huis Doorn bouwen en een kerk (nu de Hervormde Kerk). Kasteel Moersbergen, dat in 1435 voor het eerst wordt genoemd, is vanaf de 17e eeuw meerdere keren ingrijpend verbouwd.

In de 18e eeuw werd er op de heide langs de Amersoortseweg wel wat gebouwd, maar door de omvang van het landgoed rond Huis Doorn kon het dorp zich niet goed ontwikkelen. Dat kon pas na 1874, toen het landgoed verkaveld werd. Ook na de Tweede Wereldoorlog is het dorp sterk gegroeid.

De beroemdste inwoner van Doorn is wellicht de Duitse keizerWilhelm II die in 1918 werd verbannen en zijn intrek nam in Huis Doorn. Hij zou hier wonen tot aan zijn dood in 1941. Ook schrijverSimon Vestdijk heeft een groot deel van zijn leven in Doorn gewoond.

Doorn was tot 1 januari 2006 een zelfstandige gemeente. Sindsdien is het de hoofdplaats van de nieuwe gemeente Utrechtse Heuvelrug. De website van deze gemeente kunt u hier vinden.